>> IDC ROBOCON 2007 <<

สวัสดีครับ~ ท่านผู้อ่าน Blog ทุกท่านHot
ก็จัดว่าเสร็จสิ้นการแข่งขันไปเรียบร้อยแล้วนะครับ สำหรับการแข่งขันการออกแบบและประดิษฐ์หุ่นยนต์ในรายการ
IDC ROBOCON 2007
         BANGKOK THAILAND
 
ซึ่งรอบชิงชนะเลิศก็ได้ไปทำการแข่งขันที่งานสัปดาห์วิทยาศาสตร์แห่งชาติ ณ ไบเทค เมื่อวันที่ 18 สิงหาคม 2550 ที่ผ่านมา
และผลการแข่งขัน.. ผู้ที่ชนะเลิศก็คือ
~ทีมสีเหลือง~ นั่นเอง
ส่วนทีมที่ได้รางวัลรองชนะเลิศก็คือทีมสีแดง และรางวัลความคิดสร้างสรรค์ก็คือทีมสีชมพู ครับ

http://www.manager.co.th/Science/ViewNews.aspx?NewsID=9500000097176


อืม.. หลายท่านคงจะสงสัย ว่าแล้ว ทีมสีเลือดหมู(Maroon) (ที่ผมสังกัดอยู่) มันไปตกรถอยู่แถวไหนอีกแล้วสินะครับ Sarcastic
55+ ผลก็คือ ทีมของพวกผมตกรอบไปอีกแล้ว ในรอบแบ่งกลุ่ม.. ทั้งๆ ที่สามารถผ่านรอบคัดเลือกเข้ามาได้ในช่วงต้นการแข่งขันก็ตามที
ซึ่งเหตุผลแห่งความพ่ายแพ้นั่นก็คือ หุ่นยนต์ตัวล่างไม่สามารถปีนขึ้นทางลาด(ramp) จากสนามด้านล่าง เพื่อขึ้นไปส่งพวงมาลัยให้กับมือแม่ได้
แน่นอนครับ ทุกคนในทีมลงความเห็นว่าเป็นเพราะแบตเตอรี่ซึ่งทางผู้จัดการแข่งขันเตรียมมาให้นั้นมันอ่อน ทำให้มอเตอร์ไม่สามารถทำงานได้ที่พิกัด
เนื่องจากในช่วงรอบคัดเลือก ทีมพวกผมซึ่งใช้แบตเตอรี่ก้อนที่เต็ม.. สามารถปีนขึ้นทางลาดได้อย่างสบาย
แต่เมื่อมาถึงรอบแบ่งกลุ่ม มีการสับเปลี่ยนแบตเตอรี่เกิดขึ้น.. ทำให้เกิดเหตุการณ์ "ปีนไม่ขึ้น" อันส่งผลให้ตกรอบไปโดยปริยายครับ

รูปแสดงการแข่งขัน และสนามแข่งขันในรอบชิงชนะเลิศ หุ่นยนต์ทั้งสองตัวจะต้องพยายามทำให้ ‘หุ่นแม่’ เอียงมาด้านตัวเองให้มากที่สุด
แต่หากทีมใดสามารถนำพวงมาลัย(ซึ่งจะบรรจุไว้ที่หุ่นยนต์ตัวล่าง)ไปคล้องที่มือของแม่ฝั่งตนเองได้ จะถือเป็นฝ่ายชนะทันที
    เอาเถอะครับ แพ้ก็คือแพ้ ต้องก้มหน้าทำงานหนักเพื่อหาชัยชนะแรกต่อไป (นี่เป็นที่มาของชื่อ msn ผมว่า "นายตกรอบมา 4 รายการรวดแล้วนะ"Eye-rolling )
และเพื่อมิให้ผิดจุดประสงค์ของ Blog นี้ คือเป็นที่ๆ แลกเปลี่ยนความรู้ด้านเทคโนโลยี (มิใช่เป็นที่ระบายอารมณ์ของผู้แพ้)
ผมก็จะขอนำตัวอย่างกลไกของหุ่นยนต์ที่ถูกประดิษฐ์ขึ้น เพื่อใช้ในการแข่งขัน ของทีมสีเหลือง สีแดง และสีเลือดหมูของผมมาแสดงครับ

เริ่มที่หุ่นยนต์ของทีมสีเหลืองก่อนนะครับ

ในรูปบนซ้าย จะเป็นหุ่นยนต์ที่อยู่ด้านบน สามารถเก็บกล่องขนาดเล็กได้ สังเกตว่ามือจับของเขาจะวางตัวขนานกับพื้นโลกตลอดเวลา ทำให้ง่ายต่อการควบคุม
ซึ่งบางคนบอกว่า สไตล์การออกแบบนี้ เป็นสไตล์ของ MIT .. นอกจากนี้ แผ่นอะคลีริควงกลมจะยังช่วยให้การเคลื่อนที่ของแขนกลใช้แรงคงที่ตลอดทุกความสูง เพราะรัศมีของแขนคงที่ตลอดทุกช่วง
รูปขวา ระบบยกแขนใช้มอเตอร์เกียร์ทามิย่าควบคู่กับ "Constant spring" ซึ่งปรกติสปริงจะมีสมการ F = kx (คือแรงดึงขึ้นกับระยะยืด)ใช่ไหมครับ
แต่เจ้าสปริงที่ว่านี้จะให้แรงดึงคงที่ตลอด ไม่ว่าจะดึงยืดยาวเท่าใด (ในรูปจะเห็นอยู่ด้านบน ที่ขดเป็นม้วนหลอดด้ายนั่นแหละครับ) 
นั่นคือในการยกแขนขึ้น จะใช้มอเตอร์ทามิย่าออกแรงปั่นสลิง และเมื่อต้องการเอาแขนลง ก็แค่หยุดมอเตอร์ให้ Constant spring ดึงแขนลงมา
   ทว่าสิ่งที่น่าสนใจก็คือ Flexible coupler ที่ผมวงสีน้ำเงินไว้ มันจะช่วยให้มอเตอร์ทามิย่าออกแรงแค่หมุนแกนปั่นสลิงอย่างเดียว
ซึ่งตรงจุดนี้ถือว่าเป็นการป้องกันมอเตอร์ได้อย่างดีเยี่ยม เพราะแรงที่เกิดกับแกนอันเกิดจากแรงดึงของสลิงไม่ได้เกิดกับแกนมอเตอร์แม้แต่น้อย 
หากไปสังเกตดูหุ่นยนต์ในการแข่งขันต่างๆ ในประเทศเรา น้อยทีมนัก ที่จะทำแบบนี้ (ส่วนใหญ่ก็ต่อตรงกับแกนมอเตอร์ รึผ่านแค่ rigid coupler )


รูปด้านซ้าย เป็นรอกอะคลีริก ที่ควบคุมการเคลื่อนที่ขึ้นลงของแขนกล
รูปด้านขวา เป็นแขนจับทำมือ โดยอาศัย Pneumatic cylinder เป็นตัวขยับการปิดปิดของมือจับกล่อง ที่ด้านในของมือจับก็ใช้กระดาษทรายติดไว้เพื่อ
เพิ่มแรงเสียดทานจะหว่างมืออลูมิเนียมกับกล่อง

ถัดมา.. เป็นทีมสีแดง ครับTongue out
ทีมสีแดงจัดเป็นทีมที่ประดิษฐ์หุ่นยนต์ได้เสร็จก่อนเพื่อน ด้วยแบบที่เรียบง่ายแต่มีประสิทธิภาพ ส่งผลให้ได้รับรางวัลรองชนะเลิศ(แพ้ทีมสีเหลืองในรอบชิง)
ดังนั้นเราไปดูกันดีกว่าครับ ว่าหุ่นยนต์ของพวกเขาเป็นอย่างไร


รูปด้านบน กลยุทธ์ของทีมสีแดงก็คือ เน้นทำแต่คล้องพวงมาลัยที่มือแม่ เพราะนั่นหมายถึงจะชนะการแข่งขันทันทีไม่ว่าจะมีแต้มเท่าไหร่
ดังนั้นสิ่งที่ต้องทำก็คือ พยายามยืดแขนขึ้นไปให้สูงที่สุดที่จะทำได้ โดยทีเงื่อนไขว่าขนาดหุ่นยนต์ตอนเริ่มต้นต้องบรรจุอยู่ในกล่องลูกบาศก์ 50 cm. ได้
ด้วยเหตุที่ตะขอของมือหุ่นแม่นั้น อยู่สูงจากพื้นสนามด้านบนถึง 1.35 m.ทำให้ทีมสีแดงออกแบบแขนยกแบบ
"กรรไกร"
  เชื่อว่าหลายท่านคงเคยเล่น กับเจ้าของเล่นแขนยืดที่มีลักษณะเหมือนรูปด้านบน.. คือเมื่อดึงปลายแขนด้านล่างเข้าหากัน แขนด้านบนก็จะยกขึ้น
ทว่าหุ่นยนต์ตัวนี้ ไม่สามารถปีนขึ้นทางลาดได้ อันเนื่องมาจากน้ำหนักของหุ่นยนต์มากเกิน ทีมสีแดงจึงต้องสร้างหุ่นยนต์ตัวล่างเพื่อมาส่งพวงมาลัยให้กับตัวนี้


ในรูป ตัวด้านขวาคือหุ่นยนต์ตัวล่าง ซึ่งจะนำพวงมาลัยมาส่งให้หุ่นยนต์ตัวบน เพื่อยกพวงมาลัยขึ้นไปแขวนที่มือแม่
สังเกตว่า ท้องของหุ่นยนต์ตัวล่างจะมีลักษณะโค้งๆ .. ก็เพื่อป้องกันมิให้ท้องไปติดกับขอบทางลาดนั่นเอง
ส่วนหุ่นยนต์ด้านซ้าย เมื่อทำการดึงเอ็นตามลูกศรสีแดง (โดนอาศัยมอเตอร์อีกตัวปั่นเอ็นเข้าไป) ..เจ้าแขนกรรไกรก็จะยกสูงขึ้น

สุดท้าย… ก็เป็นหุ่นยนต์ของ ทีมสีเลือดหมู ครับ (ทีมผมเองHot)
แม้ทีมของพวกเราจะไม่เข้ารอบ 4 ทีมสุดท้าย แต่หลังจากจบการแข่งขันของพวกเรา ก็มีพ่อแม่จูงลูกเดินเข้ามาหาผม
แล้วบอกว่า ลูกของเขาเชียร์ทีมพวกเราอยู่ ..ซึ่งแค่นี้ ผมก็รู้สึกหายเซ็งทั้งๆ ที่เพิ่งแข่งแพ้มาหมาดๆ แล้วครับ Open-mouthed


รูปบน หุ่นยนต์ตันนี้เป็นหุ่นยนต์ที่อยู่ด้านบนครับ เมื่อแขนยืดสูงสุดจะสามารถยืดได้สูงถึง 1.3 m. เลยทีเดียว
หลักการทำงานของการพับแขนก็คือ ใช้ระบบรอกเชือกต่อเข้ากับแกนปั่นเชือกของมอเตอร์ .. ซึ่งในรูปจะเห็นว่าสามารถขยับได้ 2 ข้อต่อ
ส่วนด้านล่าง จะใช้ Pneumatic cylinder ยกตัวหุ่นยนต์ขึ้น เพิ่มความสูงให้กับแขนหุ่นยนต์ได้อีก 15 cm. เลยทีเดียว
  เดิมที หุ่นยนต์ตัวนี้กะจะเอาไว้แขวนพวงมาลัย ทว่า ทำไปทำมา เริ่มเกิดปัญหาเรื่องความยากในการควบคุม อีกทั้งไม่สามารถปีนขึ้นทางลาดได้
จึงต้องทำการสร้างหุ่นยนต์ตัวที่สองขึ้น ซึ่ง Instructor บางท่านบอกว่าเป็นหุ่นยนต์ที่สูงที่สุดในงานเลยทีเดียว

รูปด้านซ้าย แสดงให้เห็นความสูงของหุ่นยต์ตัวที่สองของเรา .. สูงร่วม 1.4 m. เลยทีเดียว ในภาพผมและสเตฟานี่กำลังใส่ยางตรงข้อต่ออยู่
ซึ่งยางพวกนี้เองที่จะเป็นตัวดึงให้เสาของพวกเรากางตัวตังตรงเมื่อดึงสลักออก
รูปด้านขวา เมื่อทำการพับเสาทั้งหมดลงมาแล้ว ก็จะเหลือความสูงแค่ 49 cm. ในรูปจะสังเกตเห็นพวงมาลัยห้องอยู่ด้านหลัง

คือเมื่อทำการปลดสลัก ตั้งเสาขึ้นได้แล้ว เราก็จะทำการชักพวงมาลัยโดยอาศัยระบบรอก ขึ้นไปยังยอดด้านบนเพื่อแขวนพวงมาลัยที่มือหุ่นแม่นั่นเอง

รูปด้านซ้าย หุ่นยนต์ทั้งสองของพวกเรา ขณะเตรียมลงแข่งในรอบแบ่งกลุ่ม (ทำการตกแต่งประดับประดาเรียบร้อยแล้ว)
รูปด้านขวา สมาชิกในทีม
Yudai NAKAMURA, ผม, Stephanie Sidelko, Ji Hyun Park

สุดท้ายนี้ ถึงแม้ว่าผมจะไม่ประสบความสำเร็จในการแข่งขัน(อีกครั้ง) ก็ตามที
แต่ประสบการณ์ที่ได้รับ ซึ่งผมยอมรับว่าได้เรียนรู้หลายๆ อย่างจากการแข่งขันครั้งนี้.. ทั้งๆ ที่ตัวเองเคยคิดมาตลอดว่าไม่น่าจะมีอะไรต้องรู้อีกแล้ว
แล้วก็ต้องถือว่าเป็นครั้งแรกที่ผมรู้สึกสนุกไปกับการแข่งขัน และการได้ยึดเอามิตรสัมพันธ์เป็นหลัก(รวมไปถึงการได้โต้เถียงกันเป็นภาษาอังกฤษด้วย)
 
  หลังจากรายการนี้ ผมก็คงจะไปเริ่มทำงานอย่างจริงจัง กับการแข่งหุ่นยนต์เตะฟุตบอล small-size league ของทีม PZ-2008
ซึ่งรายการนี้ ทีมพวกรุ่นพี่ ก็ไปทำไว้ที่รางวัลรองชนะเลิศอันดับ 1 ของโลก.. แบบลุ้นเฉียดฉิวในรอบชิง
ดังนั้น ภาระหนักหนา และความคาดหวังต่างๆ ก็จะมาเยือนรุ่นผม ที่จะต้องทำให้ได้ไม่น้อยกว่ารางวัลที่เคยได้รับ
แต่ยังไงซะ .. คงไม่มีใคร ที่แพ้รวด 5 รายการติดหรอกนะ 55+ 


ขอบคุณที่ติดตามครับ Hot
 

This entry was posted in My Previous Projects. Bookmark the permalink.

16 Responses to >> IDC ROBOCON 2007 <<

  1. Monlada says:

    เข้ามาเป็นกำลังใจให้จ้า  สู้ๆนะ
     
    เคยอ่านหนังสือเล่มนึง  ตัวเอกของเรื่องนี้
     
    ก็แพ้การแข่งขันหุ่นยนต์นี่ล่ะ  แต่พี่ชายเค้าบอกไว้ว่า
     
    ชัยชนะมันเป็นของล่อใจ    ไม่ว่าใครก็ต้องอยากได้เป็นธรรมดา
     
    แต่ถึงแม้จะไม่ชนะ  ก็จำไว้ว่า
     
    ชัยชนะอาจมีค่าร้อยแต้ม  แต่ระหว่างทาง เราอาจเก็บได้มากกว่าพันแต้มด้วยซ้ำ
     
    ถามตัวเองดูนะ  ว่า   "ชนะหรือยัง"
     
    โชคดีกับการแข่งครั้งต่อไปจ้า 

  2. Sasikamol says:

    เข้ามาอ่าน…
    เพิ่งเห็นคุณลุงอัพเสปซตามนัดเป็นครังแรก 55+
    ทีมสีเหลืองได้จริงๆอย่างที่คิดด้วยแฮะ ทำได้เร็วเว่อร์อ่ะ
    ตอนที่ไปดูก็เห็นแววทีมนี้แล้ว โฮก
    เป็นกำลังใจให้ในการทำหุ่นแข่งครั้งต่อไปและต่อๆไปนะฮับ
    มันก็ต้องมีสักครั้งแหละที่คุณลุงจะได้แชมป์อ่ะ
    พยายามเข้า สู้ๆๆๆๆๆๆ อย่าท้อนะฮับ ^^
    ไว้ว่างแล้วจะไปดูอีก เพิ่งรู้ว่าแข่งหุ่นมันสนุกอย่างนี้นี่เอง
    คนเชียร์เชียร์จนหัวใจเกือบหยุดเต้น 55+ (อารมณ์เหมือนนั่งดูบอลอยุ่)
     

  3. Sonia says:

     
    สู้ต่อไปนะพี่แก๊ป เป็นกำลังใจให้เสมอค่าาา… ^^*
     

  4. Obchoey says:

    แก๊ป.. แต่นายชนะใจเพื่อนว่ะ
    สปิริตดี ชอบๆ
     
    สู้เขานะแก๊ป .. อีกกี่ครั้งก็จะตามดู!

  5. [*Noo*] ++ says:

     พี่แก็ปสู้ๆ พี่แก็ปสู้ตาย
    ^ v ^
    เก่งได้อีกอ่ะพี่แก็ป
    ตำแหน่งที่1มันก้มีได้แค่ทีมเดียว
    ถ้ามันได้ง่ายๆมันก็แปลก
    เหมือนเกมส์ในสนามฟุตบอล
    คนตั้ง22คน วิ่งไล่ลูกบอลลุกเดียว
    (เป้นหนูทะเทบอลลงสนามซัก22ลูก
    จะได้ไม่ต้องแย่งกัน55++)
    แต่พอได้บอลมาแล้วก็เลี้ยงได้ไม่นาน
    เพระคนอื่นก้จะมาคอยแย่งตลอดอ่า
    บางคนเลือกที่จะส่งต่อ
    บางคนเก่งหน่อยก็เลี้ยงต่อปาย
    ถ้าพลาดก็โดยคนอื่นเสียบ
    มันคงอยุ่ที่จังหวะ
    ว่าเมื่อใหร่โอกาสจะเป็นของเราซักทีน้า
    หนูว่า…มันก้ต้องมีจังหวะของพี่แก็บมั่งแหละน่า
    เนอะๆๆๆๆ
     
    คิดถึงพี่แก็ปจัง
    ไว้เจอกันค่ะ
     

  6. Js♥ says:

    สู้ต่อไป ตราบที่ยังหายใจอยู่ อิอิ
    ยอมรับในความพยายามของแก๊ปจริงๆ  นับถือ
    เมื่อเราได้ทำในสิ่งที่เรารัก  ขอให้เราทำอย่างเต็มที่และสุดกำลัง
    ไม่ว่าผลจะออกมาอย่างไร มันก็เป็นสิ่งที่ดีที่สุดแล้ว 
    จะขอเป็นกำลังให้คุณแก๊ปนะจ๊ะ… สู้ๆ โย่ว!

  7. - O H M says:

    แพ้ หรือ ชนะ
     
    คุณก็ได้ "ประสบการณ์" ไปแล้ว

  8. Isarapaan says:

     สำเร็จเมื่อไหร่บอกกุด้วยนะเมิง

  9. Nithi says:

    สู้ต่อไป เชื่อว่านายทำสุดความสามารถแล้วขอให้ประสบความสำเร็จในการแข่งขันครั้งต่อๆ ไปนะ

  10. Mr.pO says:

     
    * เหอๆ อ่าน ไม่ รู้ เรื่อง *
     

    *´¨) ★ ¸.•´¸.•´¨) ¸.•*¨) ( ¸.•´ (¸.•´ .•´ ( ´¸..★/\︽﹨︽﹨︽☆︽\.☆ ☆. /我   \︽﹨︽﹨︽★︽\°  ☆ │來 ║﹌﹌﹌﹌﹌﹌﹌│.▲ ★  │簽簽║ 田 ╭┬╮田│◢█◣  @ │ 囉║   │││ ◢███◣  ║╓╥╥☆. ●  ●. ╥★╥╥▊╥╥╖ ╔╩╬╬╬╬. _/█_/█_╔╩╬╬╬╬╬╬╬(`’•.¸(`’•.¸ ¸.•’´) ¸.•’´)¸.•’´) «`’•. ♥ MiSS MiSS ♥ .•’´»(¸.•` * (¸.•` * (¸.•’´(¸.•’´ `’•.¸)`’ •.¸)  

  11. Z o M says:

    สู้ๆ ค่ะ
    ครั้งหน้ายังมี เหอๆ
    พักผ่อนให้เพียงพอด้วยล่ะ ^^ 

  12. Z o M says:

    สู้ๆ ค่ะ
    ครั้งหน้ายังมี เหอๆ
    พักผ่อนให้เพียงพอด้วยล่ะ ^^ 

  13. Z o M says:

    สู้ๆ ค่ะ
    ครั้งหน้ายังมี เหอๆ
    พักผ่อนให้เพียงพอด้วยล่ะ ^^ 

  14. Sasikamol says:

    ออนตั้งแต่เมื่อไหร่เนี่ย
    มาเม้นท์เสปซเค้า แต่ไม่เห็นออนเลยนะคุณลุง -*- 

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s