+ไปเชียร์หุ่นยนต์เปตองกันเถอะ+

สวัสดีคร้าบ!
ห่างหายไปกันทีเดียวเกือบเดือนนะครับ ที่ผมไม่ได้อัพเดต blog นักประดิษฐ์นี้… ก็ด้วยเพราะช่วงนี้ "งานเข้า" เยอะมากๆๆๆ
การฝีกงานที่บริษัท Michelin ก็ยังไม่จบสิ้น, งานนิทรรศของคณะวิศวะ, หุ่นยนต์เตะฟุตบอลที่จะไปชิงแชมป์โลกเดือนกรกฏานี้ 
และรวมไปถึง… "หุ่นยนต์เปตอง" ที่กำลังจะมีแข่งขึ้นในวันที่ 31 พ.ค.-1 มิ.ย.51 หรือเสาร์-อาทิตย์นี้นี่เองครับ
   อย่างที่ทราบดีครับ แม้ว่าผมจะเรียนภาควิชาไฟฟ้า และทำโปรเจคเกี่ยวกับวงจรอิเล็คทรอนิกส์มาตลอด
แต่เมื่อใดที่มีการแข่งหุ่นยนต์ ผมก็มักจะผันตัวเองมาอยู่ฝ่าย mechanic เสมอๆ ครับ
ดังนั้นในวันนี้.. ก็จะมาเรียกน้ำย่อย แนะนำทีมของหุ่นยนต์พวกเรา ที่จะเข้าร่วมการแข่งขันที่จะถึงนี้
ในรายการ TPA PLC ROBO PE’TANQUE
   โดยการแข่งครั้งนี้เป็นรอบ 16 ทีมสุดท้าย หลังจากได้มีการทดสอบคัดเลือกการเขียนโปรแกรมเหมือนเช่นเคยทุกๆ ปี
ปีนี้ ทางจุฬาลงกรณ์ก็ได้เข้ารอบทั้ง 2 ทีม แบ่งเป็นทีมรุ่นน้อง ชื่อทีม Chibi Dragon
และทีมพวกเรา "กระรอกน้อยขนดก"
ท่านใดที่สนใจ… ก็ขอชวนเชิญไปสนุกกันได้นะครับHot

เอาล่ะครับ ก่อนอื่นผมเชื่อว่ายังมีอีกหลายท่านที่ไม่รู้จักกีฬา "เปตอง"
เพราะโดยภาพลักษณ์..ฟังแล้วก็คงจะนึกถึงลานหินกรวดหลังสถานีตำรวจ พอตกเย็นก็จะมีผู้พิทักษ์สันติราษฎ์มาออกกำลังกายกันด้วยกีฬานี้
แต่หารู้ไม่ว่ากีฬาเปตอง มีถิ่นกำเนิดจากเมืองน้ำหอม หรือประเทศฝรั่งเศสครับ
124-200710221458382
ที่มา : พิมพ์คำว่า "เปตอง" ใน www.google.com
รูปด้านซ้ายบนคือนักเล่นเปตองกำลังโยนลูกให้เข้าไปยังเป้าหมายมากที่สุดครับ
ซึ่ง "เป้าหมาย" ที่ว่านี้ก็คือ "ลูกแก่น" หรือสีแดงๆ ทำจากไม้ดังในรูปด้านบนขวาครับ
กติกาการเล่นเปตองก็ไม่มีอะไรมากคือ ผู้เล่นแต่ละคนมีลูกเปตองทำจากเหล็กคนละ 3 ลูก ผลัดกันโยนคนละทีให้เข้าไปใกล้ลูกแก่นมากที่สุด
โดยเมื่อสิ้นสุดการโยน ก็จะนับแต้มว่าใครมีลูกอยู่ใกล้ลูกแก่นมากที่สุดนั่นเอง
ทั้งนี้ ก็อาจมีการ "ตี" เกิดขึ้น เป็นต้นว่าลูกของคู่ต่อสู้อยู่ใกล้ลูกแก่นมาก เราก็โยนลูกของเราไป "ตี" ลูกคู่ต่อสู้ให้กระเด็นออกไปจากลูกแก่นได้ครับ
สำหรับกติการเพิ่มเติมสำหรับการแข่งขันหุ่นยนต์เปตองครั้งนี้ สามารถโหลดดูได้ที่ http://www.tpa.or.th/robot/news_page.php?id=69 ครับ

ทีนี้ลองมาดูหุ่นยนต์ของพวกเรา ทีมกระรอกน้อยขนดก บ้างครับ

2505200825052008(001)
รูปด้านบนก็เป็นมุมมองจากด้านหน้าและด้านข้างของหุ่นที่เราจะใช้แข่งนะครับ
โดยโครงสร้างทำจากเหล็กฉากตู้หนังสือเป็นส่วนใหญ่ ส่วนฐานล่างเป็นอลูมิเนียมเฟรมขนาด 40×40 ครับ (ทำเอาหุ่นยนต์ตัวนี้หนักเอาการเลยทีเดียว)

มาลองดูระบบการ "แกว่นแขน" ของพวกเราบ้างครับ

25052008(002)25052008(003)25052008(007)
มอเตอร์ที่ใช้ขับเป็น servo motor ของ Misubishi ซึ่งทางบริษัท FATECH (http://www.fatech.co.th/) ร่วมกับทางสสท.
ได้สนับสนุนให้พร้อมๆ กับระบบควบคุมใหญ่ๆ เช่น PLC ServoAmp. เป็นต้น
ส่วนแขนทำจากอลูมิเนียมกล่อง 25×25 ความยาวจากจุดหมุนถึงลูกเปตองประมาณ 45 cm. ใช้ระบบลมในการเลื่อนเปิดปิดนิ้วสำหรับปล่อยลูกเปตอง
ในรูปด้านบนขวาสังเกตเห็นเพลาขนาด 20 mm. ซึ่งเชื่อมทำปีกรับแขนอลูมิเนียมกล่องทั้งสองข้าง
ในรูปด้านบนซ้ายที่เอาเทปสีชมพูห่อไว้คือ Coupling ต่อจากเพลามอเตอร์ไปยังเพลา 20 มิลที่ว่าข้างต้น ใช้ pin เหล็กใส่บากแกน
วิธีการแกว่นแขนของพวกเราใช้วิธีแกว่งไปแล้วหยุด ทำให้ลูกเปตองลอยออกจากมือไปด้วยทิศทางที่แน่นอนและแม่นยำครับ
25052008(010)25052008(009)
ในส่วนของตัว "เซตdog" หรือการกำหนดตำแหน่งอ้างอิงสำหรับ servo motor นั้นใช้ limit switch ของ omron ธรรมดา
แต่เนื่องจากไม่ต้องการให้ตัว limit switch ไปขวางเส้นทางการหมุนของแขน จึงใช้ระบบการเลื่อนเข้า-ออกของลูกสูบลมแบบ linear
ในรูปด้านซ้ายคือจังหวะที่ต้องการใช้ set dog แต่เมื่อ set เสร็จแล้วก็หดกลับมาดังรูปด้านขวา

หันมาดูระบบเลื่อนแนวข้างกันบ้าง
25052008(004)25052008(005)25052008(006)
สำหรับการเลื่อนแนวข้าง ผมใช้เพลา 20 mm. 2 อันหน้าหลัง เป็นตัวรับน้ำหนักโครงสร้างหุ่นยนต์ส่วนการโยนทั้งหมด
และเพลาทั้งสองนั้นก็รับด้วยแบริ่งตุ๊กตา 20 มิล 4 มุมราคาตัวละ 160 บาท เหตุผลเพื่อประหยัดเงินไม่ต้องสั่งทำ Mount อลูฯ หรือเหล็กมาใส่ 
โดยในรูปด้านขวาจะสังเกตเห็น linear bushing 20 mm. (ซื้อมือสอง ตัวละ 150 บาทจากคลองถม) วิ่งอยู่บนเพลาทั้งสอง 
ซึ่งตาม spec รับแรงมากสุดได้ตัวละเกือบ 800 N. นอกจากนี้เพลา 20 mm. ที่ใช้ผมก็ลอง Finite Element ดูแล้วพบว่ายอมรับได้

ส่วนระบบการส่งกำลังเพื่อเลื่อนก็ใช้ Ball Screw ขนาด 20 mm.  ขับด้วยมอเตอร์ผ่าน Flexible coupling

สำหรับที่เป็นการพัฒนาจากปีที่แล้วอย่างชัดเจนของทีมพวกเรา ก็คือระบบการควบคุมและการเก็บสายให้ดีขึ้นครับ 

25052008(008)25052008(011)
หลังจากที่ผมไปฝึกงานที่บริษัท Michelin ก็ได้เรียนรู้เรื่องของ Safety ค่อนข้างมาก จึงหยิบเอามาใช้กับหุ่นยนต์ของพวกเราด้วยครับ
เริ่มจากปุ่ม Emergency Switch.. ผมวางไว้ทั้งสองด้านของหุ่นยนต์สูงจากพื้น 1 เมตร เมื่อไหร่ที่กด จะตัดวงจรมอเตอร์เหวี่ยงแขนทันที
Pilot Lamp สีเขียวและแดงแสดงสถานะการทำงานของหุ่นยนต์ เมื่อไหร่ที่ไฟสีแดงขึ้น ห้ามใครเข้าใกล้หุ่นยนต์ เพราะอาจเกิดอันตราย
นอกจากนี้ ก็ยังมีปุ่มกดสีเขียวสำหรับผู้ reload ลูกเปตอง ใส่เสร็จเมื่อไหร่ เช็คความพร้อมแล้วจึงกดปุ่ม ระบบจึงทำงานต่อได้
25052008(012)25052008(014)25052008(013)
ในปีนี้ เรายังได้ทำตู้ไฟและตู้ลมขึ้นมา เพื่อใช้เก็บอุปกรณ์ต่างๆ ให้มีระเบียบมากยิ่งขึ้น (แต่เนื่องจากซื้อตู้มาผิด มันเลยแน่นไปหน่อย แหะๆ)
ซึ่งทำให้เวลาพวกเราเคลื่อนย้ายหุ่นยนต์ไปไหน ก็ทำได้ง่ายขึ้น และตรวจสอบสายต่างๆ ได้ง่ายขึ้นกว่าปีที่แล้วอีกด้วยครับ
 

25052008(019)

ท้ายที่สุด เราก็ยกหุ่นยนต์จากห้องทำงานไปลองซ้อมที่สนามเปตองในคณะครับ (ในภาพแม๊คเป็ดกำลังเชื่อมสายไฟครั้งสุดท้าย)
ส่วนหุ่นยนต์ตัวด้านบนเป็นหุ่นของทีม Chibi Dragon รุ่นน้องพวกเรา
ซึ่งหลังจากโยนไปพอประมาณ ก็พบว่ามีความเป็นไปได้ที่จะทำการ "ตี" ครับ ค่อนข้างแม่นเหมือนกันแฮะ 55+
นับจากนี้อีกหนึ่งสัปดาห์ แม้ว่าจะยังต้องฝึกงานอยู่ก็ตามที.. พวกเราก็คงจะต้องหาเวลามาซ้อม Calibrate หุ่นยนต์ตัวนี้ เพื่อใช้สำหรับแข่งขันครับ

ยังไงถ้าว่างและสนใจนะครับ.. ชวนเชิญพี่น้องๆ ไปเยี่ยมชมกันได้ ในงานแข่งขันหุ่นยนต์เปตอง (และหุ่นยนต์ TPA 2008)
และถ้าเป็นไปได้ ก็ไปเชียร์พวกเรา ทีมกระรอกน้อยขนดก จากจุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัยด้วยนะครับ แหะๆ Hot 
ที่ เดอะมอลล์บางกะปิ วันที่ 31 พ.ค.-1 มิ.ย 51 นี้นะครับ!!!

This entry was posted in My Previous Projects. Bookmark the permalink.

6 Responses to +ไปเชียร์หุ่นยนต์เปตองกันเถอะ+

  1. Sasikamol says:

    นี่ใช่มั๊ย…เหตุผลที่พี่จั๊มพ์ไม่มาช่วยถ่ายรูปงานรับน้อง
    บุ่ยๆๆๆๆๆๆๆๆๆ ปล่อยให้น้องๆต้องระหกระเหิรถ่ายตามยถากรรมT_T
     
    ชอบเล่นเปตองอะ (นี่บุ๊คเป็นคนแก่ป่าวเนี่ย…)
    เอ่อ…พี่แก๊ปคะ คิดชื่อทีมได้ครีเอททุกปีเลยนะคะ ไม่เคยพ้น กระรอก
     
    ยังไงก็..สู้ๆนะคะ ทั้งเปตอง ทั้งฟุตบอล
    ต่อไปคงมีโอลิมปิคหุ่นยนต์

  2. Obchoey says:

    เฮ้ย … อยากไปดูอ่ะแก๊ป !คือคิดว่าน่าจะว่างนะ weekends แบบนี้ …ตามไปดูจะเจอกันมั้ยอะ ?

  3. Js♥ says:

    เดี๋ยวจะไปดูอีก เหอๆ
    ยังไงก็สู้ๆนะแก๊ป Fight to!

  4. canon says:

    ไกลอ่ะ  ไปไม่ไหว
     
    ขอให้กระรอกน้อยได้แชมป์ละกันจ้ะ

  5. Honey says:

    หวัดดีค่าพี่แก๊ป
     
    แหมๆอยากไปเชียร์จังแต่มันไกลไปอ่ะ
     
    ความจริงเค้าก็ชอบเล่นเปตองนะเนี่ย ^^
    (เป็นนักกีฬาจังหวัดด้วย หุหุ)
     

  6. Chai says:

    โทษทีน้าครับพี่แก๊ป พรุ่งนี้ไม่ได้อยู่เชียร์ ><
    เอารางวัลมาฝากด้วยนะครับ ^^

Leave a Reply

Fill in your details below or click an icon to log in:

WordPress.com Logo

You are commenting using your WordPress.com account. Log Out / Change )

Twitter picture

You are commenting using your Twitter account. Log Out / Change )

Facebook photo

You are commenting using your Facebook account. Log Out / Change )

Google+ photo

You are commenting using your Google+ account. Log Out / Change )

Connecting to %s