++Blog เปิดตัว++ Rescue Robot Thailand 2006

ด้วยเหตุฤกษ์งามยามดี อากาศปลอดโปร่ง ท้องฟ้าแจ่มใส จิตใจเบิกบานอันใดผมก็ไม่ทราบนะ
แต่เอาหล่ะ.. ผมว่าวันนี้แหละดีละ ที่จะเริ่มเขียน blog ของตัวเองบ้าง(ให้เหมือนที่ชาวบ้านเขาทำกัน)

 

   ซึ่งก่อนอื่นเลยผมจะขอต้องชี้แจงกฎ 3 ข้อสำหรับ blog ของผม (3 laws’ of my blog) เสียก่อน นั่นคือ..
1.บล๊อกของผมจะอัพเดตตามใจฉัน นั่นคือเมื่อมีเวลาและนึกครึ้มเมื่อไหร่ก็จะทำการอัพฯ
2.บล๊อกของผมจะเน้นเกี่ยวกะสิ่งประดิษฐ์ วิทยาการและเรื่องที่เป็นประโยชน์เป็นหลัก ห้ามส่ง sms มาขอเรื่องเกย์รึอะไรทั้งสิ้น!.. นะฮ้า~ 
3.บล๊อกของผมเป็นเพียงความคิดเห็นส่วนตัวของผม ผู้ใดไม่เห็นด้วยกะความคิดเห็นผมก็รบกวนวิจารณ์โดยอย่าให้ผมเสียกำลังใจนะ

---

เอาหล่ะๆ พูดมากไปเดี๋ยวผู้ใคร่สิ่งประดิษฐ์หลายท่านจะรำคาญ
ดังนั้นผมขอเปิดบล๊อกหน้าแรกด้วยเรื่องนี้เลยแล้วกัน

Rescue RoBot Thailand 2006

ก็ขอเกริ่นคร่าวๆ เสียก่อนครับ ว่ารายการนี้เป็นรายการแข่งขันหุ่นยนต์ระดับประเทศ โดยแข่งไปเมื่อ 10-13 ต.ค.ที่ผ่านมานี้เอง 
ถ้าให้แปลเป็นไทยตามชื่อเลยก็คือ การแข่งขันหุ่นยนต์กู้ภัย เพื่อคัดเลือกตัวแทนประเทศไทยไปแข่งขันต่อที่แอตแลนต้า สหรัฐอเมริกา
คือจะให้แต่ละทีม (ซึ่งสมาชิกในทีมต้องเรียนไม่เกินป.ตรีรึเทียบเท่า) ประดิษฐ์หุ่นยนต์เพื่อเข้าไปช่วยเหลือผู้ประสบภัยในซากอาคารที่ถล่มลงมา
โดยในการแข่งขันทางผู้จัดจะสร้าง"สนามจำลอง" คือเป็นสนามที่จำลองรูปแบบสิ่งกีดขวางที่พบได้ในตึกที่ถล่ม
และจะมีการนำหุ่นจำลองผู้ประสบภัยไปซ่อนไว้ตามจุดต่างๆ ในสนาม  

 

http://www.rescue.eng.kmitnb.ac.th/ << ส่วนอันนี้เป็น link web ของรายการแข่งขันครับ สำหรับท่านที่ต้องการกติการึเนื้อหาอย่างละเอียด

---

มาว่ากันเรื่องของทีมพวกผม..
ทีมเราชื่อ "กระรอกน้อย" (ได้ไอเดียมาจากกระรอกที่มันวิ่งอยู่บนต้นอะไรซักอย่างหน้าเซเว่นฯ คณะ)
มีสมาชิกในทีมหลักๆ ก็มี ตัวผม ทองอู๋ เอก ป๊อบอาย แม๊กเป็ด
 อาจารย์ที่ปรึกษาก็ผศ.ดร.มานพ วงศ์สายสุวรรณ (ใครที่ไปสวนโมกข์ของเตรียมฯ ก็คงได้เจออ.แกหล่ะ เพราะเป็นศิษย์เก่าเตรียมฯ) 
โดยตัวผมเองก็ดูแลฝ่าย mechanics และเป็นคนบังคับหุ่น
ส่วนทองอู๋ เอก ป๊อบอาย แม๊กเป็ดก็จะดูแลคอมและไฟฟ้าเป็นส่วนใหญ่คับ (มีบ้างที่มาช่วยผมทำ shop) 
 
ทีนี้มาลองดูผลงานของทีมพวกผมบ้างดีกว่า ฮ่าๆ

60

กระรอกน้อย

Little Squirrel

จุฬาลงกรณ์มหาวิทยาลัย

-0.5

 

นั่นก็คือผลการแข่งขัน.. ทีมพวกผมทำได้อันดับที่ 60 แหนะ(มีแข่ง 72 ทีม)
บางท่านที่สงสัยว่า "เฮ้ย! ทำไมคะแนนมันติดลบฟระ" 
ก็ชี้แจงอย่างนี้ครับว่า ตามกติการแล้วหุ่นยนต์จะไม่สามารถสัมผัสรึทำลายสนามและผู้ประสบภัยได้ครับ
กล่าวคือถ้าหากหุ่นยนต์ของคุณเข้าไปแตะสนามอย่างเบาๆ (bumping) ก็จะเจอติดลบ 1
แต่ถ้าพุ่งชนเลย(damage) ก็จะโดนติดลบทันที 5 คะแนน
ซึ่งผมว่าเพื่อนๆ คงเดาได้ว่ามันเกิดอะไรขึ้นกับหุ่นของพวกผม ฮ่าๆ

 

แต่ก่อนที่เพื่อนๆ จะรุมประนาม..ผมต้องขอออกตัวไว้ก่อนครับ ว่ารายการนี้พวกผมเพิ่งเข้าร่วมแข่งเป็นครั้งแรก
ดังนั้นจะหวังประสบความสำเร็จทันทีทันใดเลยเหมือนสมัยมัธยมมันเป็นไปได้ยากแหละ
ซึ่งหลังจากจบรายการนี้ ผมก็มีการบ้านอีกเยอะเลยครับ ที่ต้องทำเพื่อแก้ไขปัญหาที่มันเกิดขึ้นตอนที่แข่งขัน
ทั้งในเรื่องของ sensors, control console, map making, robot’s mechanics and programming etc.

เมื่อรวมการแก้ปัญหาทุกอย่างนี้ได้ ผมก็เชื่อว่าในปีต่อไปทีมของพวกผมน่าจะประสบความสำเร็จได้ดีกว่าปีนี้ครับ

---

ทีนี้ ลองมาดูหุ่นยนต์ของพวกผมบ้างดีกว่าครับ

ด้านหน้า

ด้านบน

 

 ด้านหน้า

ด้านหลัง

ด้านข้าง

 

รวมพลสมาชิกทีม จากซ้ายคือน้องลักษณ์ ทองอู๋ แม๊กเป็ด เอก น้องแก้ว ผม และป๊อบอาย(น้องแก้วกะน้องลักษณ์เป็นน้องปี 1 ผู้ร่วมเดินทางไปกะเรา)

  

สังเกตจะเห็นว่าในสองรูปแรกหุ่นยนต์ยังสมบูรณ์อยู่ครับ เพราะเป็นภาพตอนส่งหุ่นไปเก็บตัวครั้งแรก
ทว่าเมื่อเช้าวันแข่งหลังจากเบิกหุ่นยนต์มาทดสอบเตรียมความพร้อม ก็เกิดปัญหาใหญ่ครับนั่นคือ

บอร์ด stepper motor ที่ใช้คุมการหมุนของหัวหุ่น ไหม้!!

ซึ่งปัญหานี้คุณทองอู๋ก็ได้ชี้ไขว่า เกิดจากการที่ ic ที่ใช้ควบคุม stepper motor มันจ่ายกระแสได้ไม่เกิน 1 A แต่มอเตอร์ดันกินไปนิ่มๆ 1.1 A
ส่งผลให้ขณะบังคับมีควันลอยออกมาจากบอร์ดครับ..(และ 2803 ก็บวมเป่งเลย)

นั่นทำให้หัวหุ่นไม่สามารถหมุนได้ครับ จึงต้องแก้ปัญหาเฉพาะหน้าโดยการเอาเทปกาวมาพันรอบเพื่อมิให้หัวมันส่ายอิสระตอนวิ่งครับ(ตามรูปเลย)

ส่วนปัญหาที่ตามมาขณะแข่งนั่นก็คือ หุ่นยนต์ของเรามันมี limit อยู่หลายจุดครับ
(ผลจากการเปลี่ยนแบบฉับพลันเนื่องจากตอนแรกไม่ได้คิดไว้.. ความผิดผมเอง)
คือ 1.เพลายก- เพลาที่ใช้เป็น stainless steel ซึ่งทนความเค้นเฉือนได้ 150 MPa ซึ่งจากการคำนวนหุ่นยนต์จะหนักได้ไม่เกิน 30 kg. ในท่าปรกติ
   2.อลูมิเนียมกล่อง – ทนแรงกดเพื่อมิให้เปลี่ยนรูปได้เพียง 100 MPa ซึ่งจากการสอบสวนสภาพหุ่นยนต์หลังการแข่งพบว่าจุดนี้เองที่เป็นสาเหตุทำให้โซ่หลุดขณะปีนขึ้นกองไม้อัด (เพราะเมื่ออลูฯ เปลี่ยนรูป เพลาที่ติดกับอลูฯ ก็จะไม่ได้ถูกยึดตามรูปเดิมครับ )
   3. bolt 6 mm. อันนี้ผมเข้าใจว่าเป็นเหล็ก A47 รับแรงได้มากกว่า 100 MPa (ซึ่งจากการคำนวนและในความเป็นจริงก็ไม่ใช่ปัญหา)
   4.เพลาขับ – เป็นเพลาเหล็กเข้าใจอีกแล้วว่าชนิด A36 ซึ่งมีความเค้นแรงเฉือน 145 MPa ก็คือประมาณได้กับเพลายก(ถ้าหักก็จะหักเกือบพร้อมกันนั่นแหละ)

  จากการสรุปปัญหาจะพบว่าหลักๆ เกิดจาก
 1.การออกแบบหุ่นยนต์ที่ผิดพลาด คือใช้โซ่เยอะเกินไป(โดนย้ำเป็นล้านรอบว่าโซ่ทำยากนะ แต่ผมก็ยังอยากทำ 55)แถมไม่มีตัวกันโซ่อีก ทำให้โซ่โดนดันโดยตรงกับพื้นสนามอันเป็นเหตุทำให้แรงที่กระทำต่อเพลาและอลูฯ เยอะเกิน SF(safety factor) ที่ตั้งไว้เดิมคือประมาณ 1.5 ครับ
 2.หุ่นยนต์ทำเสร็จไม่ทัน ทำให้ไม่มีเวลาซ้อม.. คือถ้าได้ซ้อมเนี่ย เราก็จะทราบว่าท่าทางการเข้าสนามแบบไหนที่มันปลอดภัยต่อหุ่นยนต์ของเรา มิใช่เข้าสนามแบบสดๆ ร้อนๆ ด้วยท่าทางที่ "นึกว่าปลอดภัย" หรือ "ควรจะเป็น"
 3.ผลจากการทำหุ่นยนต์เสร็จไม่ทัน ก็ทำให้การ test ในส่วนของวงจรและระบบคอมไม่สามารถทำได้ ทำให้เกิดเหตุการบอร์ดไหม้ก่อนลงแข่ง 20 นาที

---

เอาหล่ะครับ ผมว่าเพื่อนๆ ก็คงได้เห็นหน้าตาหุ่นยนต์ของทีมพวกผมและก็คำวิจารณ์หุ่นยนต์จากตัวผม(ในฐานะผู้ออกแบบและประดิษฐ์หุ่น)
ก็ขอสัญญาแล้วกัน(ถ้าไม่ทำเลี้ยงน้ำแก้วนึงเลย) ว่าใน blog นี้ปีหน้า จะเอาหุ่นยนต์ตัวใหม่ซึ่งประสบความสำเร็จจากการแข่งมาให้ดูให้จงได้
แต่โปรเจคต่อไปที่จะนำมาเสนอใน blog คราวหน้า……… ผมเกริ่นยั่วน้ำลายไว้ก่อนว่าเกี่ยวกะ กุ้ง
ส่วนจะเป็นอะไรนั้นไว้คอยติดตามชมกันครับ.. ไปบ้านหม้อซื้อของมาแล้ว ฮ่าๆๆ